La Guardia Pretoriana (también Guardia Praetoriana, en latín: praetoriani) era un cuerpo militar que servía de escolta y protección a los emperadores romanos. Antes de los emperadores, esta escolta era usada por los líderes militares aún desde los días de la familia de los Escipiones alrededor del año 275 a. C. Los miembros de la Guardia Pretoriana estaban entre las más diestras y célebres fuerzas militares de la Historia Antigua.

Los soldados de las cohortes pretorianas recibían doble paga y gozaban de numerosos privilegios. Cada miembro, al abandonar la cohorte, recibía 20.000 sestercios después de 16 años de servicios.

El término `pretoriano` tiene su origen en la tienda de campaña del general o praetor de un ejército romano llamada praetorium. Muchos de los generales romanos tenían la costumbre de escoger entre las filas una fuerza privada de soldados para servir como escoltas (guardias) de la tienda o de la persona del general, y consistía en una infantería y una caballería. Durante las guerras civiles aumentó el número de los soldados que integraban la Guardia Pretoriana.

Con el pasar del tiempo, esta unidad (cohorte) se llegó a conocer como la cohors praetoria y varias figuras notables incluyendo Julio César, Marco Antonio y César Augusto tuvieron una. Julio César se dio cuenta que se necesitaba una unidad más peligrosa que las demás en el campo como la Legión X Equestris (o Legio X Gemina). Cuando Augusto se convirtió en el primer gobernante del imperio en el 27 a. C., decidió que tal formación era útil no solamente en guerra, sino también en política. Así, de las filas de las legiones de todas las provincias, Augusto reclutó a la Guardia Pretoriana. El campo ocupado por esta tropa se llamó «Castra Praetoria» (campamento pretoriano) y su comandante, designado por Augusto, prefecto del pretorio. Este cargo, puramente militar, no tuvo al principio gran importancia, pero la adquirió en la época de Tiberio. Los prefectos del pretorio se convirtieron poco a poco en primeros ministros del emperador. En un principio, había dos prefectos del pretorio.

La primera guardia fue muy distinta a la guardia de los tiempos posteriores, la cual incluso llegó a asesinar emperadores. Aunque César Augusto comprendió la necesidad de tener guardaespaldas en el caos que era Roma, tuvo mucha precaución al preservar los ideales de la República. Augusto solamente permitió que se formaran nueve grupos de guardias. Originalmente contaban con 500 hombres cada uno pero finalmente permitió hasta 1.000, y solamente tres de estas divisiones se encontraban en estado activo dentro de la capital del imperio. También se creó una unidad reducida de caballería, y cada escuadrón - llamado turma - contaba con treinta hombres. La mayoría de los integrantes de esta primera guardia patrullaban el palacio y los edificios más importantes, mientras que otras divisiones estaban posicionadas en los pueblos que rodeaban Roma; se ha determinado que estas unidades eran demasiado pequeñas como para ser una amenaza para el imperio. Cuando dos prefectos pretorianos, Quinto Ostorio Scapula y Salvio Aper, ascendieron al poder en el año 2 a. C., se conservaron las mismas figuras en los números de divisiones, pero se mejoró el mando y la organización de tales.

Cuando César Augusto falleció el 19 de agosto del año 14, el periodo de calma entre los pretorianos finalizó y a partir de ese momento comenzaron a usar su fuerza militar para ejercer presión sobre las políticas del imperio. Augusto fue el único emperador que gozó de la lealtad total de los pretorianos. Después de la muerte de Augusto, los pretorianos actuaron según sus intereses personales. Lucio Elio Sejano, un prefecto ambicioso, movió la base de la guardia a los cuarteles de Roma. En el año 23, Sejano logró convencer a Tiberio para que construyera la Castra Praetoria (el campo de los pretorianos) justo en las afueras de Roma. Uno de los grupos de la guardia mantendría un puesto permanente como guardia del palacio imperial. Desde ese punto de la historia en adelante, la guardia estaría bajo el control del césar, pero la guardia también obtuvo un buen grado de poder sobre el mismo. En el año 31, Tiberio tuvo que enviar a su guardia personal, la cohors praetoria, en contra de aquellos ciudadanos y soldados que apoyaban a Sejano. Aunque la guardia le fue fiel a un Tiberio que se encontraba muy envejecido, el poder político de la guardia dejó de ser un secreto.

En las campañas militares, los pretorianos mantenían las mismas formaciones que el ejército romano. Ya en el año 69 se les empezó a enviar al campo de batalla y lograron destacarse en la batalla de Bedriacum bajo el mando de Otón. Los líderes Domiciano y Trajano mandaron a la guardia a que luchara en las guerras que tuvieron lugar en Dacia y Mesopotamia, mientras que Marco Aurelio los utilizó para su campaña del Danubio. Durante el siglo III los pretorianos asistieron a los emperadores en sus diversas campañas militares.